（来源：上观新闻）
这些真⤵实的记录❎🇦🇽作为具体先例，帮😲助智能体避免📄在同一个坑里⏱🙁反复跌倒🏭🦇。中国车企的普⛱遍错误是☪全栈自🇲🇨研，重造整个0️⃣体系（那只不过🤡🚆是从 🔷🇵🇲“N-1”👩👩👧👧 到 “N”）🦹♂️。在去年🐚☑9月宣布的那轮1⛩30亿美元的融😠资中，四🙍♂️🗝位知情人士向Th📤e Info🏍🇮🇩rma⚡tion透🐜🈯露，拉奥要🚏求每个投资者至少🦓👁出资数亿美元⤴🚲。
其实都是 “偷懒📽的解释方式”🍬🍢。创建 ROS 2🥀 包 进入工🍇作空间的⌨🆙 src👺 目录👏🏳，然后创建一✊个新的 😟📃Python 👨👩👧🤡包： 复制 ro🐨s2 pk🧙♀️欧美 唯美 国产 伦 综合g crea📝te --b🍐🍧uild-t👩🎤ype☘🇰🇲 ament📨🇧🇼_pyt♋hon 🇸🇧🔮panda_🎛🇺🇸joint_co🧁ntrol -👍🆘-depend⚗🇳🇨encies 🏄🚙rcl👠py con🚪tro🧩👴l_msgs 🇰🇪🏓traje🇵🇭🇷🇴ctor🐋💜y_ms🇹🇿☝gs 依赖于 ☂4️⃣rclpy、c🧑ont🍾✉rol_msgs🇰🇾 和 tr⛸aje😃🇫🇯ctory📉🌘_msgs™💬 编写💦 Python🇰🇵⏭ 节点代码🔉 在 p🏉anda_j🔈🧺oint_🔁🍓control🇵🇾📅 包的⭕ pa☣nda_👩👩👦👦📀joint_🌷contr🥒🔲欧美 唯美 国产 伦 综合ol 子目录下🈹创建一个名🍻为 panda🚷📼_join👖☁t_contro🗓ller.p🦌🧚♂️y 的💵🚝文件，并添加以🥔下代码： 复📄制 impo👩❤️💋👩☁rt rclp⏯♈y f🧂↪rom🔜🏇 rclp🎡y.nod🇪🇨e i⭕mpor⛪✴t No📻de fr👄om cont🇭🇹💔rol_m🇨🇩🚗sgs.🇸🇳msg i👩🚀📊mport Jo🍄intT📒📪rajector😔2️⃣yContro🎥🇹🇨llerStat🇾🇪✋e from t👨👧👦rajec⛔🙇tor🍲y_ms🇹🇨📙gs.msg i🌃🚩mpo🦕rt Joint🎵Tra🧂ject🙋ory↙, Join🥘tTraj🤟ect🙎♂️🚅oryPoi🦞nt impo🤞🇰🇵rt 🕵sys i🏈mport tt💢🎹y import🧚♀️🚴♀️ te🍦😌rmios cl📬🚊ass 🏍Panda🤳😥JointCon⚱💤tro‼ller(N🚚ode)👊: de🏥f __in🤲⚙it__(se😛lf)♣💆♂️: supe🇦🇬r().__in🐅it_🥌_('panda📤_joint🧲_con🧗♂️tro🐺ller'🌅🚽) # 创建发🔍🎼布者，🇨🇿发布到 "/p👉🎅anda🤦♀️_arm_c🌧ontr🈶🔆oll🇲🇰🤽♀️er/joint🦕_traject🙍ory" 🇸🇩✈话题 📳😧self🇨🇦.publ🎤isher_ =⚒🇸🇽 self😴.create🇦🇨_publis🧷her(J🇮🇸ointTr🇨🇩☝ajector🇱🇮y, ♋🧣'/pan🎯da_arm📙_con🤧troll🧢📨er/j♟️🎒欧美 唯美 国产 伦 综合oint_tr🤐⭕aje❣💝ctor🕢y', 🎦〽10) # 定📯义关节名称🧨列表 self.⏳😷joint🈶_names🌽🤽♀️ = ['p📶✒and🚕☕a_joint1⛸🧽', 'pand🏘🕷a_joint👨🦳🐡2', 'p🔦and🥗😺a_joint🎄3', 'pa🚻🏵nda✳_joint4♠🇶🇦', 🎬'pand🧕a_join🇧🇾t5', '🇬🇵😋pan🇾🇹📅da_join👨👩👧👧t6'🚮🔩, 'pand🖲a_joint7🇧🇸🧱'] # 初🇨🇭始化关节位置 🏵self.jo🇻🇪🔨int🚄🍿_positi🍟ons⛱ = [🐂0.0🏥ℹ] * 7 🍳🎸# 定义每个🇻🇮🏴☠️关节位置的🧓递增步长 sel🗑👷♀️f.ste🧐p = 0.1 😹🏋️♀️def get_🇲🇫👲key(sel‼f): # 获🇳🇫🇧🇯取终端输😸入的按🚊键 set🌩🎄tings 🛣🇱🇨= t🤕ermios🇱🇰.tcget🔨attr(🧼sys.std🕛in)🇯🇵 try:➰ tty.se🇷🇼📡traw(sys💟🦍.stdin.f🧡💓ilen💊🎳o()) ke🔡🐳y =🈂🦙 sys.s🎱tdin.r👬欧美 唯美 国产 伦 综合ead🐬(1) fin🧷🥺ally:🧧🇫🇮 termi🎮🆖os.tcse▫🥰tattr🗳🥛(sys.std📽in, ter✋🇨🇺mios📦.TCSADR😐💜AIN, se🏳🥼ttin👀gs) r📱eturn ke⁉y def🤺 sen➗↩d_traje🍁ctory🅿(self): ⚾⚠# 创建 📊🍲JointTr🍕aject🥛👕ory🤼♂️ 消息🛥 traj🤱🇸🇩ectory_💋🔤msg = ↘JointT🇰🇾🇨🇭raj💢🥄ecto⚖ry() 🛬trajec👩👧👧🕣tory_ms🚋🆕g.join4️⃣🇬🇸t_na📬🏄♀️mes = se🇨🇼lf.jo🆘int_🛑🛀names🇦🇺🉑 # 创建 😿Joint🖐🛂Traj🌱ectoryP🍅🚗oin🛸t 并设置目标位👨❤️👨欧美 唯美 国产 伦 综合置等信息 🇧🇬point🧬 = Joint😙Trajecto📅ryPoin🤹♂️t() poi🇪🇸🏩nt.p👚🐖osit🇵🇾🍳ion🥇🇳🇱s = sel👁️🗨️🌎f.join㊙t_posit🔫ions🚄 # 设置👨🏫运动时间 😙👨🦱point.t🧶💎ime⚛_from_s📌tart👀🥔 = rclp🤙⛔y.durat🎾ion.Dur🌍欧美 唯美 国产 伦 综合ation(s👨✈️econds=🦚1).😯欧美 唯美 国产 伦 综合to_ms🛴g()🍽 # 将点🛤添加到🕍💳轨迹消息中 tr🥭🇲🇺ajec🇾🇪tor😾📲y_msg.⭕point🎓🇾🇹s.append📋(point)Ⓜ # ❣🤙发布轨迹消息 ♋self.pub☦lisher_🕣🏓.pu😃blish(tr😽aject👩❤️💋👩🈁ory_msg)3️⃣🔩 self.ge💩🍈t_logger📥().i🎅nfo('Se🔻nt j😂oint t❄rajec🐱tory🚣🎒 command🇬🇲🌐') 🌭🧟♀️def run(💦self):😆🚃 while🌹📦 rc🍝lpy.o🌏7️⃣k(): ke🦕🇯🇴y = se🏭lf.ge🏤t_k💊ey()😓🖊 if ke🤱y == '🍃🤩-': se☃lf.min🇧🇻us_press🧕ed = Tru🦘e e💚lif ❔🐎key 6️⃣in ['1',🙇♀️ '2', '3🍇🔅', '4'🍨, '5',🧩🛂 '6', '📴🎱7']: i👩👦ndex 🇰🇮= int⛑(key) - 🇮🇩🇺🇬1 if sel📉f.min〰🤱欧美 唯美 国产 伦 综合us_pres🚆🎓sed: sel🇧🇼f.jo🇭🇲🇳🇮int_po🇮🇨siti🛄🔪ons[ind🇸🇦ex] -= s👨👩👧👦🏦elf.st💫ep self.🍡minus🛳_pre🇪🇦📦ssed 🏡🏩= Fa🧚♀️lse🏗📃欧美 唯美 国产 伦 综合 else🍀🗻: sel🍇🌐f.joint_📫posi🥟🇸🇰tions[i🚿欧美 唯美 国产 伦 综合ndex] +=🧓 self.s😙tep self👱👥.send_tr🏔aject🇹🇩ory()🔓欧美 唯美 国产 伦 综合 elif ke4️⃣y == '🔩🚻\x03'🚤: # Ctrl❓+C 🚵😮退出 bre🏊ak de🛄f mai🏡n(args=N🐬one)🎯🌭: rclp🤓👋y.i🏎nit(ar🇱🇨gs=arg🏟🧟♀️s) p🎤anda😬😞_join🇩🇿🎮t_contr🇮🇪🙆♂️oller🍒🔮 = 🌕Panda📨🙌Joint🥓Control🤔😬ler📅💈() 🇬🇩panda✅🉑_join🇨🇽🇲🇿t_contro⛈🇦🇫ller.ru💖n()💽 pand🐷a_jo🌒int_cont🇬🇾👩💼rolle⚓🇲🇵r.destro🥫🚶y_node(🇲🇩🕤) rcl🛂🚴♀️py.shu🛳tdown(🚂) if _🧕🚁_name_🐴_ == 🌲'__☔mai🏮n__': 🔁🥧main()🥘 修改 s🌋etup.py 🔇文件 ⛵打开 p🍆🥽anda_👧joint_💬control 🍉包的 set🍚🇪🇬up.py 文件🇦🇷🔚，在 👤🇨🇨欧美 唯美 国产 伦 综合entr🍦y_poi👨nts 部分添加🚰以下内容：💤🇸🇸 复制 e📙ntr🕡💉y_poi🚶nts={ 📚'conso🤼♂️💜le_scrip↪ts': [👉🕹 'p🕡anda_jo📇int_co➖🙄ntrolle↩r = pa🚄欧美 唯美 国产 伦 综合nda_join🧗♂️t_con🧴trol🏊♀️🇦🇷.pan🎍🧘♂️da_jo🏄♀️int_cont🇨🇬💂roller:🇱🇷🍈mai👭n', 🥛🇦🇨], }, 💴编译和运🛢👩⚕️行 复制🇦🇱 colco🥉📆n bu🇧🇪🇨🇿ild --♻🇺🇦pac🇨🇵🇰🇮kages🇾🇪🍦-selec😐📅t panda🇻🇺_joint_🍀⚛con💑trol sou📿⚾rce in🎿stal〽l/setu🤨欧美 唯美 国产 伦 综合p.bash 👝🔖ros2 r📝🐀un pand🙎♂️a_j☘oint_👨👩👧contro🛄🎲l pand💁♂️a_j🗨💨oint_con🐷troller ❄🤓按下按键🏉 1 - 7🥉 来控制 Pan🇨🇳😦da 机械臂相应✏关节的位🎻置递增，按下🌉 Ctr🇨🇨l +⚙ C 可以🏇🌯退出程序 "跟🚦🏀着LitchiC🔡hen🔼g一起学RO🥍S2"系列共☺✍25篇，查看全部📕🇧🇿系列文章🐪🍥，在【E🎖🥿EWo🧁😍rld-论坛】搜⏫关键词“一🍙😡起学ROS2"，🦴👨💻与原作者一起交流🇦🇸🕣。
